CARLA代码学习

[Paper] CARLA: An Open Urban Driving Simulator

[Blog] 

[Web] CARLA Simulator

[Code] GitHub - carla-simulator/carla: Open-source simulator for autonomous driving research. 

Introduction

　　CARLA是从头开始开发的，旨在支持自动驾驶系统的开发、训练和验证。除了开源代码和协议之外，CARLA还提供了为此目的而创建并可以自由使用的开放数字资产(城市布局、建筑物、车辆)。模拟平台支持传感器套件、环境条件的灵活规范、对所有静态和动态参与者的完全控制、地图生成等。

Highlighted features

• 通过服务器多客户端体系结构实现的可伸缩性：同一节点或不同节点中的多个客户端可以控制不同的参与者。
• 灵活的API：CARLA公开了一个强大的API，允许用户控制与模拟相关的所有方面，包括交通生成、行人行为、天气、传感器等。
• 自动驾驶传感器套件：用户可以配置各种传感器套件，包括激光雷达、多摄像头、深度传感器和GPS等。
• 用于规划和控制的快速模拟：此模式禁用渲染，以快速执行不需要图形的交通模拟和道路行为。
• 地图生成：用户可以通过RoadRunner等工具按照OpenDrive标准轻松创建自己的地图。
• 交通场景模拟：我们的引擎ScenarioRunner允许用户基于模块化行为定义和执行不同的交通场景。
• ROS集成：CARLA通过我们的ROS桥与ROS集成
• 自动驾驶基线：我们在CARLA中作为可运行智能体提供自动驾驶基线，包括AutoWare智能体和条件模仿学习智能体。

CARLA Talks

　　除了文档之外，团队还为用户创建了一些额外的内容。这是一个涵盖不同主题的好方法，比如特定模块的详细说明、功能的最新改进、未来工作等。

May 2020

General

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• Data ingestion — video | slides

• Pedestrians and their implementation — video | slides

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Modules

• Improvements in the Traffic Manager — video | slides

• Integration of autoware and ROS — video | slides

• Introducing ScenarioRunner — video | slides

• OpenSCENARIO support — slides

Features

• Co-Simulations with SUMO and PTV-Vissim — video | slides

• Integration of RSS-lib — slides

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• The OpenDRIVE Standalone Mode — video | slides