T256相机开发（1）sdk安装

0硬件说明

1.2 坐标系描述
265放置方式： 将摄像头镜头面对准正前方，即摄像头坐标系Z轴指向正前方、Y轴指向地面、X轴指向右。

T265输出的里程计（话题：/camera/odom/sample）的坐标系与官方提供的图片坐标系有不同。实际测量到的坐标系为，正前方为X_odom轴正方向、左边为Y_odom轴正方向、天向为Z_odom轴正方向。

IMU输出值的坐标系为官方图片中的坐标系。

1安装基本软件和依赖库

官网

https://github.com/IntelRealSense/librealsense

安装教程

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md

添加公钥Register the server's public key:

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

dd the server to the list of repositories:

sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u

　　Add the server to the list of repositories:

sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils

　　Optionally install the developer and debug packages:

sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg

运行

插上相机

realsense-viewer

2.2 读取T265内外参数信息

T265在出厂前就对相机进行了标定，每个相机内部都带有相机的内参和外参。在终端中输入以下命令，即可读取到T265的配置信息

rs-enumerate-devices

2sdk代码开发安装

官网

https://github.com/IntelRealSense/librealsense

https://gitcode.net/mirrors/intelrealsense/librealsense?utm_source=csdn_github_accelerator

网友代码样例

https://blog.csdn.net/crp997576280/article/details/109544456

安装依赖库

sudo apt-get install libssl-dev

sudo apt-get install libusb-dev

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev

进入源码编译

cd bulid

cmake ..

make